Yhdistäminen voidaan tehdä eri tasoilla täsmällisyyden ja monimutkaisuuden tasapainolla:
- Tietotaso: yhdistää karkeat mittaukset. Korkein tarkkuus, mutta tiukin käsittely ja tiukimmat vaatimukset ajan ja sijainnin rekisteröinti.
- Perustaso: Yhdistää johdetut ominaisuudet (nopeus, mikro-Dopler, spektri, muoto).
- Päätöksen taso: jokainen sensori päättää itse ("drone, kyllä/ei"), jonka jälkeen tulokset äänestävät. Rohkea ja yksinkertainen, mutta menetät yksityiskohdat.