Συγχώνευση μπορεί να γίνει σε διαφορετικά επίπεδα, με μια ισορροπία μεταξύ ακρίβειας και πολυπλοκότητας:
- Επίπεδο δεδομένων: συνδυάζουν σκληρές μετρήσεις. Υψηλότερη ακρίβεια, αλλά πιο σκληρή επεξεργασία και αυστηρότερες απαιτήσεις για το χρόνο και την τοποθεσία εγγραφής.
- Επίπεδο χαρακτηριστικού: Συγχώνευση παράγωγων χαρακτηριστικών (ταχύτητα, μικρο-Doppler, φάσμα, σχήμα).
- Επίπεδο απόφασης: κάθε αισθητήρας αποφασίζει τον εαυτό του (" drone, ναι/όχι"), μετά την οποία τα αποτελέσματα ψηφίζουν. Πανέξυπνο και απλό, αλλά χάνεις τις λεπτομέρειες.